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ZIA MOVE 自律運転向けソフトウェアプラットフォーム

Product Search(プロダクトサーチ)

デジタルメディアプロフェッショナル(以下、DMP)のZIA MOVEは、ロボティックビークルの自律運転向けソフトウェアプラットフォームです。 同プラットフォームには、自己位置推定、地図作成・保存、最適なルートの作製(パスプランニング)、パス追従や表示機能までを含んでおり、さらにGUIによるナビゲーション操作が可能です。

ZIA MOVEの特長として、自己位置推定機能にVisual SLAM技術を採用しております。また、また、ZIA SAFE(物体識別/人物検出)と連携することでディープラーニングを用いたAI画像解析でさまざまな機能を追加することも可能になります。

ZIA MOVEとZIA SAFEを採用するメリット

近年、2D LiDARセンサーを用いた自律走行技術の導入が普及し始めておりますが、同センサーは立体的に障害物を把握することが難しいため、物体の識別や人物検出においてはカメラの搭載が効果的です。

下り階段や窪みなど、下方向の検出

階段から落ちてしまったり、窪みにハマって動かなくなってしまうということがありません。それらを避けて自律走行が可能です。

検出機能の拡張

MAP上に検出結果を反映したり、特定のシーンに対してレポート機能を付けたりできます。白線をトレースする、特定の人物をフォローするというような検討も可能です。

特徴点を意図的に抽出しないような設定が可能

移動する物体(人物など)を特徴点として登録すると、SLAMによる現在位置がつられてしまう事があります。そのような物体からは特徴点の抽出をしないことが可能です。

高さ判定可能

高さの判定が可能なため、自車より高い障害物の場合にはくぐる事が可能です。積み荷の高さによって変更する事も可能です。

現場の確認が可能

カメラを使用しているため、映像の録画や作業員の有無など状況の把握も遠隔地にて可能です。

段差、登坂に対するロバスト性が高い

配線カバーなどを乗り越える際に自己位置を見失う事がありません。

ZIA MOVEの概要

自動・自律運転を実現する機能を完備

  • 地図の生成及びその地図上での自己位置推定
  • 自己位置をロストした際の復帰
  • 障害物を考慮した、経路生成
  • ループクロージングによる自己位置補正
  • バックパス(後進パス)生成機能
  • ナビゲーションパスの生成機能(中間ゴール含む)
  • 操作(コントローラー)※サンプルのみ。基本お客様で用意いただきます。

ROS2ベースのモジュールアーキテクチャで構成

  • RGBD/ステレオカメラ(デプス出力付)をサポート
  • 各種ハードウエアに実装可能
  • 使用用途に応じて性能・精度のバランスが可能

特長的な機能

  • AIによる人物検出機能
  • ユーザーフレンドリーなUI/UX

ZIA MOVEシステム構成(SLAMとNavigation)

※画像をクリックすると、大きな画像が表示されます。

ZIA MOVEはROS2のノードとして実装された複数のモジュールから構成され、それぞれのモジュールは2つの大きなコアに分類されます。

一つは、カメラ画像から自己位置推定と環境地図作製を同時に行う SLAMコア、もう一つは最適なルートの作製(パスプランニング)、パス追従を行うNavigationコアです。SLAMコアだけを含む製品がZIA SLAM、両方のコアを含む製品が ZIA MOVE です。

また、ZIA MOVEではコントロールプログラムのサンプルも提供しており、ロボットにあわせたコントローラを容易に作成できます。

SAFE(安全支援)とMOVE(自律走行)の機能

自律走行機能(ZIA MOVE)に、リアルタイム監視機能、地図情報に付加情報を加えることで新たな機能価値を実現します。

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AIによる人物検出について

※画像をクリックすると、大きな画像が表示されます。

人物を特徴点として捉えてしまう事で、その人物が移動した際に、SLAMも一緒に移動してしまう現象が起きることがあります。 本現象を回避するために人物検出機能が入っております。物体検出機能を持っているため、フォークリフト、AGVやその他移動体を追加登録することで、特徴点の抽出対象から外し、自己位置推定精度の劣化やロストを低減させることができます。

  • 地図作成時には特徴点を多く取るため、本機能は無効です。理想的な環境で地図の作成をお願い致します。

機能融合の活用シーン

ZIA MOVEの動作環境

動作環境
Jetson(ARM)/x86_64系のCPUを使用したハードウェア
対応カメラ
カラー、または白黒出力のデプス(深度)出力付きカメラ
解像度:720p以上
フレームレート:15fps以上
UI
Webブラウザ(H.264/H.265に対応したVideoエンコーダーが必要)
最大移動速度
1m/s(3.6km/h)
インターフェース
ROS2、ROS1
消費電力
30W以上

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