2024年04月17日

ZIA MOVE 自律運転向けソフトウェアプラットフォーム

デジタルメディアプロフェッショナル（以下、DMP）のZIA MOVEは、ロボティックビークルの自律運転向けソフトウェアプラットフォームです。同プラットフォームには、自己位置推定、地図作成・保存、最適なルートの作製（パスプランニング）、パス追従や表示機能までを含んでおり、さらにGUIによるナビゲーション操作が可能です。

ZIA MOVEの特長として、自己位置推定機能にVisual SLAM技術を採用しております。また、また、ZIA SAFE（物体識別/人物検出）と連携することでディープラーニングを用いたAI画像解析でさまざまな機能を追加することも可能になります。

ZIA MOVEとZIA SAFEを採用するメリット

近年、2D LiDARセンサーを用いた自律走行技術の導入が普及し始めておりますが、同センサーは立体的に障害物を把握することが難しいため、物体の識別や人物検出においてはカメラの搭載が効果的です。

下り階段や窪みなど、下方向の検出

階段から落ちてしまったり、窪みにハマって動かなくなってしまうということがありません。それらを避けて自律走行が可能です。

検出機能の拡張

MAP上に検出結果を反映したり、特定のシーンに対してレポート機能を付けたりできます。白線をトレースする、特定の人物をフォローするというような検討も可能です。

特徴点を意図的に抽出しないような設定が可能

移動する物体（人物など）を特徴点として登録すると、SLAMによる現在位置がつられてしまう事があります。そのような物体からは特徴点の抽出をしないことが可能です。

高さ判定可能

高さの判定が可能なため、自車より高い障害物の場合にはくぐる事が可能です。積み荷の高さによって変更する事も可能です。

現場の確認が可能

カメラを使用しているため、映像の録画や作業員の有無など状況の把握も遠隔地にて可能です。

段差、登坂に対するロバスト性が高い

配線カバーなどを乗り越える際に自己位置を見失う事がありません。

ZIA MOVEの概要

自動・自律運転を実現する機能を完備

地図の生成及びその地図上での自己位置推定
自己位置をロストした際の復帰
障害物を考慮した、経路生成
ループクロージングによる自己位置補正
バックパス(後進パス)生成機能
ナビゲーションパスの生成機能（中間ゴール含む）
操作（コントローラー）※サンプルのみ。基本お客様で用意いただきます。

ROS2ベースのモジュールアーキテクチャで構成

RGBD/ステレオカメラ（デプス出力付）をサポート
各種ハードウエアに実装可能
使用用途に応じて性能・精度のバランスが可能

特長的な機能

AIによる人物検出機能
ユーザーフレンドリーなUI/UX

ZIA MOVEシステム構成（SLAMとNavigation）

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ZIA MOVEはROS2のノードとして実装された複数のモジュールから構成され、それぞれのモジュールは２つの大きなコアに分類されます。

一つは、カメラ画像から自己位置推定と環境地図作製を同時に行う SLAMコア、もう一つは最適なルートの作製（パスプランニング）、パス追従を行うNavigationコアです。SLAMコアだけを含む製品がZIA SLAM、両方のコアを含む製品が ZIA MOVE です。

また、ZIA MOVEではコントロールプログラムのサンプルも提供しており、ロボットにあわせたコントローラを容易に作成できます。

SAFE（安全支援）とMOVE（自律走行）の機能

自律走行機能（ZIA MOVE）に、リアルタイム監視機能、地図情報に付加情報を加えることで新たな機能価値を実現します。

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AIによる人物検出について

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人物を特徴点として捉えてしまう事で、その人物が移動した際に、SLAMも一緒に移動してしまう現象が起きることがあります。本現象を回避するために人物検出機能が入っております。物体検出機能を持っているため、フォークリフト、AGVやその他移動体を追加登録することで、特徴点の抽出対象から外し、自己位置推定精度の劣化やロストを低減させることができます。